Servomoteur (analogique)

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Servomoteur (analogique)

Message  raphaël le Jeu 8 Oct - 23:30

Part 1 : Définition générale

Un servomoteur est un système qui a pour but de produire un mouvement précis en réponse à une commande externe. C’est un actionneur (système produisant une action) qui mélange l’électronique, la mécanique et l’automatique.

Les servomoteurs répandu dans la robotique mobile dis de modélisme par leur taille, en effet leur petite taille les destine à une utilisation dans des modèles réduits nécessitant un encombrement réduit, ils sont composés de trois parties : d’un moteur électrique, d’un ensemble d’engrenage, et d’une carte électronique pour la commande et l’asservissement du moteur.

Infos supplémentaires : Servomoteur (Wikipedia)
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Message  raphaël le Ven 9 Oct - 0:33

Part 2 : Vue globale



Un servomteur est constitué :
- d'un corps contenant toute la mécanique et l'électronique
- d'un câble pour amener la puissance et la commande (consigne)
- d'un palonnier, accroché à l'axe du servo, on accroche sur le palonnier les parties mécaniques à mouvoir (bras, roue, ...)
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Message  raphaël le Ven 9 Oct - 1:33

Part 3 : Vue intérieur (simplifiée)



Le corps du servo contient une carte électronique (recevant la commandecf Part XX et réalisant l'asservissement cf Part XX).
Cette carte commande un moteur électrique(1) qui entraine le palonnier par l'intermédiaire du réducteur.
Le réducteur à deux vocations :
- réduire la vitesse pour permettre un positionnement du servo plus précis et pour que le mouvement lors de son exécution n'endommage pas le système par sa vitesse (si trop élevée).
- augmenter le couple(2) (puissance mécanique de la rotation). À un instant t si l'on diminue la vitesse tout en voulant garder la même puissance mécanique, cela vas augmenter le couple.

Dans un moteur supposé parfait nous avons ces relations :

PE = U x I où PE la puissance électrique, U la tension d'alimentation du moteur (supposé fixe) et I le courant

PM = Cm x V où PM la puissance mécanique, Cm le couple mécanique (du moteur) et V la vitesse (du moteur)

PE = PM car dans un système parfait on suppose les pertes nulles, en réalité il existe des nombreuses pertes (frottements, par échauffement(pertes dîtes Joules), pertes cuivres ...) mais ces pertes sont négligeables.

Remarque : la vitesse est liée à la tension d'alimentation et le courant est lié au couple.
Donc à une vitesse donnée (et fixe) si le système doit augmenter la puissance mécanique pour déplacer quelque chose de plus lourd cela va induire une augmentation du courant (car U et V sont constants, et PE doit rester égal à PM).


(1)moteur électrique : http://fr.wikipedia.org/wiki/Machine_%C3%A0_courant_continu
(2)couple : http://fr.wikipedia.org/wiki/Couple_(mecanique)


Dernière édition par raphaël le Mar 27 Oct - 22:01, édité 1 fois
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Message  raphaël le Ven 9 Oct - 1:47

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Re: Servomoteur (analogique)

Message  Samuel Vidal le Lun 26 Oct - 21:44

Il y a aussi cette page wikipedia

http://fr.wikipedia.org/wiki/Servomoteur

Dans le même genre j'ai entendu parler des moteurs pas à pas (qui nécessitent une commande numérique). Il permettent un positionnement hyper précis du moteur mais ont malheureusement quelques défauts
Vitesse réduite : quoi que j'en doute vu que ce sont les moteurs qui pilotent les têtes de lecture des disques dur.
Faible puissance : là encore ça ne doit pas être fondamental.
Nombre fini de positions : comme leur nombre peut être très élevé, ça n'est pas un réel problème.

J'imagine qu'il doit y avoir un servomoteur numérique avec une mesure de la position du moteur par une lecteur optique d'un disque. Est-ce bien le cas ?

Samuel Vidal

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Re: Servomoteur (analogique)

Message  raphaël le Mar 27 Oct - 21:46

Il existe bel et bien des servomoteurs numériques.
Nous en parlerons plus tard dans l'année car trop compliqué pour l'instant car ils mettent en œuvre une communication série.
Le seul à produire ce genre de servo pour l'instant est Hitec avec la famille du HSR 8498HB, il permettent une mesure de la position ,de la tension, du courant et plein d'autres choses...
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